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收罗一些常用的网站； 1、立创开源硬件平台 当自己做一些硬件电路时在该网站上找一些参考设计； 立创开源硬件平台 2、立创商城 用于查询芯片的数据手册，有时也在该商城购买一些元器件，比较保真，开发票也很快； 立创商城 3、古月居ROS 用于查看一些ROS相关的教程，依稀记得自己入门ROS就是学习的古月居的教程； 古月居ROS 4、学长的博客 学长的博客网站，我记得自己AD库就是用的学长放在博客上面的； 刘威学长的博客 5、阿里云域名管理控制台 自己博客网站的域名就是在阿里云购买的，续费也是通过该平台进行； 阿里云域名控制台 6、ROBOMASTER赛事报名系统(专属通道投递简历) ROBOMASTER赛事报名系统 7、牛客 找工作时候经常用的，用来看一些面经； 牛客 8、湖南大学WebVPN系统门户 不需要运行VPN客户端即可； 湖南大学WebVPN系统门户 9、威伯斯云登录页面 VPN登录页面； 威伯斯云登录页面 10、书伴 很多关于Kindle的使用技巧; 书伴 11、在线思维导图 用于在线绘制思维导图，可以导出为图片，很方便； 在线思维导图 12、阮一峰的博客 比较有意思； 阮一峰的博客 13、Typora官方中文站 有一些软件使用技巧； Typora官方中文站 14、阿里云资源站 有很多的纪录片和电影小说可以下载； 阿里云资源站 15、磁力天堂 聚合类网站； 磁力天堂 16、哇酷开发者社区 之前搞荔枝派的时候经常使用这个网站； WhyCan Forum(哇酷开发者社区) 17、阿里云矢量图标网站 之前搞LVGL用了很多这个网站上的小图标； 阿里云矢量图标网站

最近Ubuntu2004虚拟机无法联网，而且这个问题很常见，就记录一下； 参考：VMware Ubuntu20.04无法联网的解决方法 一、安装环境及版本 宿主机 Windows 10 虚拟机软件版本 VMware Workstation 16 Pro ubuntu版本 Ubuntu 20.04 二、解决方法 1、虚拟机->设置->网络适配器：进行如下设置： 2、然后打开终端窗口，在终端窗口输入如下命令： sudo service network-manager stop sudo rm /var/lib/NetworkManager/NetworkManager.state sudo service network-manager start 3、再运行ifconfig便可以发现网络已经恢复正常；

以基于STM32F103的FOC源码为例分析； 保存电机参数 采用宏定义开关来决定是否要进行参数校准； //1 已校准 //0 未校准 #define IS_ALIGN 0 //参数数据结构体 struct ALIGN_DATA { long direction; int pole; float zero_angle; } DATA_ALIGN; //根据宏定义判断是否要更新FLASH中存储的参数 #if IS_ALIGN Internal_ReadFlash(ALIGN_ANGLE_ADDR, (uint32_t *)&DATA_ALIGN, 3);//读取内部FLASH中的参数 sensor_direction = DATA_ALIGN.direction; //方向 pole_pairs = DATA_ALIGN.pole; //极对数 zero_electric_angle = DATA_ALIGN.zero_angle;//零点角度 #else // //此处略去参数识别代码 // DATA_ALIGN.direction = sensor_direction; //方向 DATA_ALIGN.pole = pole_pairs; //极对数 DATA_ALIGN.zero_angle = zero_electric_angle;//零点角度 Internal_WriteFlash(ALIGN_ANGLE_ADDR, (uint32_t *)&DATA_ALIGN, 3);//将参数写入单片机内部FLASH中 通过UART通信控制电机 /** * @brief 简易串口命令接收，需在while循环里重复调用该函数 * @return 无 */ void commander_run(void) { if ((USART_RX_STA & 0x8000) != 0) { switch (USART_RX_BUF[0]) { case 'H': printf("Hello World!\r\n"); break; case 'T': // T6.28 target = atof((const char *)(USART_RX_BUF + 1)); printf("RX=%.4f\r\n", target); break; case 'D': // D M1_Disable; printf("OK!\r\n"); break; case 'E': // E M1_Enable; printf("OK!\r\n"); break; } USART_RX_STA = 0; } } #define USART_REC_LEN 256 unsigned char USART_RX_BUF[USART_REC_LEN]; //接收缓冲，usart.h中定义长度 //接收状态 // bit15 接收完成标志 // bit14 接收到0x0D // bit13~0 接收的字节数 unsigned short USART_RX_STA = 0; //接收状态标志 //发送的命令必须以"\r\n"作为结尾，以标志命令的结束 void USART1_IRQHandler(void) //串口1中断程序 { unsigned char Res; if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) // { Res = USART_ReceiveData(USART1); //读取接收到的字节 if ((USART_RX_STA & 0x8000) == 0) //接收未完成 { if (USART_RX_STA & 0x4000) //接收到了0x0d { if (Res != 0x0a) { USART_RX_STA = 0; //接收错误，重新开始 } else { USART_RX_STA |= 0x8000; //接收完成 USART_RX_BUF[USART_RX_STA & 0X3FFF] = '\0'; //最后一个字节放'0’，方便判断 } } else //还没收到0x0D { if (Res == 0x0d) { USART_RX_STA |= 0x4000; } else { USART_RX_BUF[USART_RX_STA & 0X3FFF] = Res; USART_RX_STA++; if (USART_RX_STA > (USART_REC_LEN - 1)) { USART_RX_STA = 0; //接收错误，重新开始 } } } } } }

CSAPP学习中所记录的笔记； 第七章 链接 链接是将各种代码和数据片段收集并组合成为一个单一文件的过程，这个文件可被加载（复制）到内存中并执行。 链接可以执行于： 编译时：也就是在源代码被翻译成机器代码时； 加载时：也就是在程序被加载器加载到内存并执行时； 运行时：也就是由应用程序来执行； 在早期系统，链接是手动执行的； 在现代系统，链接是由叫做链接器的程序自动执行的； 链接器使分离编译成为可能； 学习链接的必要性： 理解链接器将帮助你构造大型程序； 理解链接器将帮助你避免一些危险的编程错误（例如，在默认情况下，错误的定义多个全局变量的程序将通过链接器，而不产生任何警告信息）； 理解链接器将帮助你理解语言的作用域规则是如何实现的（全局变量和局部变量之间的区别？static属性的变量或者函数到底意味着什么）； 理解链接将帮助你理解其他重要的系统概念（比如加载和运行程序、虚拟内存、分页、内存映射等）； 理解链接将使你能够利用链接库； 7.1 编译器驱动程序 贯穿本章的示例程序： main.c main函数初始化一个整数数组，然后调用sum函数对数组进行求和； int sum(int *a, int n); int array[2] = {1, 2}; int main() { int val = sum(array, 2); return val; } sum.c int sum(int *a, int n) { int i, s=0; for(i=0;i 以上命令等同于以下命令： > 首先运行预处理器，将main.c翻译成ASCII码的中间文件main.i： > ```bash > cpp main.c /tmp/main.i > ``` > 接下来，驱动程序运行C编译器，将main.i翻译成一个ASCII汇编语言文件main.s： > ```plaintext > cc1 /temp/main.i -Og -o /tmp/main.s > ``` > 然后，驱动程序运行汇编器，它将main.s翻译成一个可重定位目标文件main.o： > ```bash > as -o /temp/main.o /tmp/main.s > ``` > 驱动程序经过相同的过程生成sum.o。 > 最后，运行链接器程序ld，将main.o和sum.o以及一些必要的目标文件组合起来，创建一个可执行目标文件prog： > ```bash > ld -o prog /tmp/main.o /tmp/sum.o > ``` 要运行可执行文件prog，使用以下命令： ```bash ./prog shell调用操作系统中一个叫做加载器的函数，它将可执行文件prog中的代码和数据复制到内存，然后将控制转移到这个程序的开头； ...

DJI面试经验； 流程时间表： 事件 日期 投递简历 4月25日 性格测评 4月27日 第一次面试 5月3日 第二次面试 5月13日 第三次面试 5月20日 电话OC 7月22日 收到录用意向书 7月22日 谈薪电话 10月27日 收到正式OFFER 10月27日 沟通三方信息 10月28日 性格测评： 这个测评的题量还是比较大的（有大概一百多道题），不过时间也是完全足够的，有大概两个小时； 题型全部都是选择题；主要内容为：一些简单的行测题、图形推理题、性格测试题、各种主观题，从难度来说都不是很难，不过听说测评会刷掉挺多的人，不过也没必要刻意去违心地回答这些问题，表现真实一些就可以，毕竟如果是跟自己价值观相差很大的公司，你进入后也不会很舒服； 答题过程中会需要开摄像头，如果自己电脑不带前置摄像头的话，可能需要自备一个； 答题过程中是可以使用草稿纸进行演算的，这个是没有任何问题的； 其他的问题就没有了，可能需要提前了解一些大疆的各种产品信息等等； PS:因为我投递的是提前批，所以并没有笔试部分。 第一次面试： 面试前我很紧张，毕竟是第一次正式面试，甚至比后面的海康暑假实习面试还要早很多； 面试前我准备了很多很多，把自己做过的项目都总结了一下，从头到尾过了一遍，听说会问比较多RTOS相关的知识，所以又把RTOS相关的知识过了一遍，即使这样，准备的还算比较充分，毕竟自己实际也做过很多很多自己的项目，但还是非常紧张； 面试平台用的是腾讯会议，会提前发会议链接； 我很早就在面试间等着，第一场面试的面试官有三位，他们三个轮换着来提问，不过应该其中一位是面试的主导者； 上来就是自我介绍，我提前准备了一个三分钟自我介绍，阿巴阿巴介绍完，面试官就开始问问题；例如你最满意的项目是什么，为什么会很满意，做项目遇到了什么问题，你是怎样解决的等等诸如此类的问题； 出乎我意料的是，整个面试中并没有问到什么知识点，唯一问到的就是单片机是如何启动到main函数的，而这个我正好复习过，就顺利地答上来了，面试官问和我回答的这段时间有二十分钟左右，后续就是问我有什么问题要问吗，我就问了几个应届生培养方案之类的问题； 总的来说，面试过程很愉快，也并没有自己相信的那样紧张； 大概是第二天，就收到了面试通过的邮件，效率很高； 第二次面试： 第一次面试之后过了大概一个星期就是第二次面试，这次面试只有一位面试官； 面试的内容跟第一次面试的内容很相似，也都是自我介绍，问自己做过的项目，最满意的项目是哪个，我就说是曾经做过的小一，然后问为什么会觉得满意，就围绕着这个项目谈了很多（主要可能是我自发的做的这个项目，并没有什么功利性），还问了你有没有跟市面上类似的产品做过比较等等的，你用的这个框架LVGL你觉得有什么不足之处吗； 后面还问了一些其他的问题，比如你FreeRTOS用的熟吗，队里边是只有你一个人用得熟，还是大家用的都很熟，平常在实验室都待到几点，在队伍里的感受怎么样，曾经有没有用过大疆的产品，这个产品你觉得有什么优点（我提到了大疆的一款无人机）； 面试官说话让人感觉到很舒服，很愉快，也不会让自己太紧张，这次的面试时间很长，大概有五十多分钟； 大概当晚我就收到了面试通过的消息； 第三次面试： 大概第二次面试通过五六天之后就是第三次面试，这次面试的面试官也是一位；第三次面试跟前两次有些不同，更多的是问我性格相关的问题，对项目相关的问题会少一些； 问的问题有：你用一个词语形容一下自己，这个我当时真的蒙了，就尝试说了几下自己的优势，然后面试官还追问说，那你用一个词语描述下呢？最后好像也没说出什么（还是怪我没有准备完全）； 还有就是问我有没有跟别人争执过，因为什么而争执，怎么解决的；你觉得你的性格方面有没有什么缺陷等等； 这场面试感觉答得不是很好，因为有些问题自己之前都没准备到，本以为凉凉了，没想到很快就通过了，然后就是等着综合评估结果； 大概第二天，登录招聘网站，就发现三面通过了，不过听说还会有综合排序，会刷一部分的人； 在七月下旬，终于接到OC（Offer Call）了，我的秋招正式结束；

因为上次做的板子是将FPGA和一块MCU芯片集成在一块的，他们之间就需要通信，当然最容易实现的就是UART串口通信； 下面的代码是一个Demo代码，实现的功能是，RX接收到什么，TX就发送相同的数据； FPGA芯片 AG1280Q48 时钟频率 48MHZ 波特率 921600 RX引脚 PIN_16 TX引脚 PIN_14 LED引脚 PIN_48 时钟输入引脚 PIN_15 复位引脚 PIN_17 具体代码如下： 顶层模块 module connect_mcu (input clk, input rst_n, input wire uart_rx, output wire uart_tx, output wire led); wire clk_pll_o; //PLL时钟 inpll pll_inst ( .clkin(clk), // PLL.clkin MUST connect to PIN_XX_GB .clkfb(clk_pll_o), .pllen(1'b1), .resetn(rst_n), .clkout0en(1'b1), .clkout1en(1'b0), .clkout2en(1'b0), .clkout3en(1'b0), .clkout0(clk_pll_o), .clkout1(), .clkout2(), .clkout3(), .lock() ); parameter SYSTERM_CLK = 26'd48_000_000; //系统时钟频率 parameter UART_BPS = 20'd921600; //串口波特率 wire flag; wire [7:0] data; // assign led = data[0]; uart_receive #( .SYSTERM_CLK (SYSTERM_CLK), .UART_BPS (UART_BPS) ) u_uart_receive( .clk (clk_pll_o), .rst_n (rst_n), .uart_rx (uart_rx), .receive_done (flag), .uart_data (data) ); uart_send #( .SYSTERM_CLK (SYSTERM_CLK), .UART_BPS (UART_BPS) ) u_uart_send( .clk (clk_pll_o), .rst_n (rst_n), .uart_in_data (data), .uart_in_flag (flag), .uart_tx (uart_tx) ); reg [1:0] led_counter; assign led = led_counter[0]; // parameter SEC_TIME = 32'd48_000_000;//48M reg [31:0] cnt; always @ (posedge clk_pll_o or negedge rst_n)begin if (rst_n == 0) cnt = 4'd1)) begin reg_data 

记录AT32开发中遇到的问题； 硬件部分： 硬件部分我是参考官方开发板来做的； 经过测试，硬件部分没有任何问题； 原理图 PCB仿真图 实物图 显示效果 有几个值得关注的地方，我将在下面列出： 使用编码器开关作为输入设备； 使用CH340E芯片作为串口转USB； 通过TYPE-C接口的正反插实现不同的功能（连接CH340E芯片和AT32的USB引脚）： 屏幕接口采用的是FPC0.5mm接口，方便安装； 硬件部分的测试很快就结束了，主要就是测试各个外设是否能正常使用； 经测试，主控芯片、屏幕、spiflash、USB接口、CH340E、编码器开关、RTC时钟均能正常使用； 软件开发： 参考资料： 主控芯片使用的是雅特力的AT32F403ACGU7，其特性如下所示： 参考资料网站：https://www.arterytek.com/cn/product/AT32F403A.jsp 下载固件库源码，经解压后，可以在目录: .\AT32F403A_407_Firmware_Library_V2.1.2\project\at_start_f403a\examples 找到各个外设的例子： $ ls acc/ crm/ gpio/ spi/ wwdt/ adc/ dac/ i2c/ sram/ xmc/ bpr/ debug/ i2s/ tmr/ can/ dma/ pwc/ usart/ cortex_m4/ exint/ rtc/ usb_device/ crc/ flash/ sdio/ wdt/ 首先当然是串口打印和点灯，这样能测试时钟配置是否正常，以及判断芯片好坏与否； 具体开发： 关键代码如下： 点灯： void at32_led_init(void) { gpio_init_type gpio_init_struct; /* enable the led clock */ crm_periph_clock_enable(USER_LED_GPIO_CRM_CLK, TRUE); /* set default parameter */ gpio_default_para_init(&gpio_init_struct); /* configure the led gpio */ gpio_init_struct.gpio_pins = USER_LED_PIN; gpio_init_struct.gpio_mode = GPIO_MODE_OUTPUT; gpio_init_struct.gpio_out_type = GPIO_OUTPUT_PUSH_PULL; gpio_init_struct.gpio_pull = GPIO_PULL_NONE; gpio_init_struct.gpio_drive_strength = GPIO_DRIVE_STRENGTH_STRONGER; gpio_init(USER_LED_GPIO, &gpio_init_struct); } void at32_led_on(void) { USER_LED_GPIO->clr = USER_LED_PIN; } void at32_led_off(void) { USER_LED_GPIO->scr = USER_LED_PIN; } void at32_led_toggle(void) { USER_LED_GPIO->odt ^= USER_LED_PIN; } 串口： void uart_print_init(uint32_t baudrate) { gpio_init_type gpio_init_struct; /* enable the uart and gpio clock */ crm_periph_clock_enable(PRINT_UART_CRM_CLK, TRUE); crm_periph_clock_enable(PRINT_UART_TX_GPIO_CRM_CLK, TRUE); gpio_default_para_init(&gpio_init_struct); /* configure the uart tx pin */ gpio_init_struct.gpio_drive_strength = GPIO_DRIVE_STRENGTH_STRONGER; gpio_init_struct.gpio_out_type = GPIO_OUTPUT_PUSH_PULL; gpio_init_struct.gpio_mode = GPIO_MODE_MUX; gpio_init_struct.gpio_pins = PRINT_UART_TX_PIN; gpio_init_struct.gpio_pull = GPIO_PULL_NONE; gpio_init(PRINT_UART_TX_GPIO, &gpio_init_struct); /* configure uart param */ usart_init(PRINT_UART, baudrate, USART_DATA_8BITS, USART_STOP_1_BIT); usart_transmitter_enable(PRINT_UART, TRUE); usart_enable(PRINT_UART, TRUE); } 串口重定向： ...

打算做一个适配1.33寸屏幕和2.0寸屏幕的底板，屏幕接口留出来两种，FPC排线连接，八位并行接口和SPI接口； 这个可能要搁置一段时间了，因为目前只做了集成MCU和屏幕的板子；

如何修改 Typora 「高亮」的颜色； Typora 有一个「高亮」的格式（示例：==例子==），类似于荧光笔，但是感觉默认的颜色偏亮，看久了不舒服，所以利用修改主题文件的方式来自定义颜色。 操作很简单，先找到主题文件：「文件」 ==> 「偏好设置」（或者直接 Ctrl + 逗号），在右边「外观」栏中找到「打开主题文件」打开： 打开主题对应的 .css 文件，在最后面加上下面的文字： mark { background: #a9d18e; border-bottom: 0px solid #ffffff; padding: 0.0px; margin: 0 0px; } 如果只是想要单纯改变颜色，也可以只写 background的这一行： mark { background: #a9d18e; } 其中 backgraoud后面的十六进制数为所需要的颜色。border-bottom 是下划线的大小和颜色。padding就是上下左右的边框大小。margin就是所标记文字离左右文字的距离。 最后，Typora 中「高亮」没有快捷键，但是可以自定义。Ctrl+逗号 打开「偏好设置」，在「通用」里最下面打开高级设置，找到下图位置，添加自己需要的快捷键： // Custom key binding, which will override the default ones. "keyBinding": { // for example: // "Always on Top": "Ctrl+Shift+P" }, 修改为： // Custom key binding, which will override the default ones. "keyBinding": { // for example: // "Always on Top": "Ctrl+Shift+P" "Highlight":"Ctrl+Shift+H" }, 最后的效果如下： ...

AG1280是一款国产的CPLD芯片，我准备将这个芯片和MCU配合起来，来做一些定制化的接口和功能，例如扩展UART接口，外接一些高速的AD/DA芯片； 芯片资源： AG1280资源： LUTs 1280 Distributed RAM (Kbits) 10 EBR SRAM (Kbits) 68 Maximum User I/O pins 40 Number of PLLs 1 Package 48-Pin QFN 价格很便宜，每颗单价大概是7元； 我画了一个评估板，除了这颗CPLD芯片外，还加了一颗STM32F103C6T6芯片，他们之间有六个IO口互相连接来进行通信或者时钟输入； STM32F103C6T6资源： 封装 / 箱体 LQFP-48 核心 ARM Cortex M3 程序存储器大小 32 kB 数据总线宽度 32 bit ADC分辨率 12 bit 最大时钟频率 72 MHz 输入/输出端数量 48 I/O 数据 RAM 大小 10 kB 评估板设计： 板子原理图如下： PCB视图如下： 硬件设计注意： AG1280硬件设计中有几个需要特别注意的点： 1、IO_GLOBE_S1(位于第9脚)、IO_GLOBE_S2(位于第13脚)、IO_GLOBE_S3(位于第15脚)、IO_GLOBE_S4(位于第19脚)、IO_GLOBE_N1(位于第41脚) 、IO_GLOBE_N2(位于第44脚) 、IO_GLOBE_N3(位于第46脚)可以作为全局时钟输入管脚，可用于输入全局时钟。但若要使用PLL，则只能从13、15和19管脚输入。 2、电路板载一个24MHz有源晶振，另外还可以通过PMOD接口从STM32的MCO时钟输出管脚获得时钟，它们被连接到具有PLL输入功能的管脚13、15上。 3、AG1280的GPIO分为North和South两组，可以使用不同IO电平，以实现不同电平逻辑的转换。另外AG1280还需要3.3V电源作为片上Flash电源，且该电源域North组的IO电源共用，因此North组也只能使用3.3V的IO电源电压。South组却可以任选电源电压。 4、AG1280还需要1.2V内核电源电压，且该电源应略迟于Flash电源上电，以方便Flash加载程序。我的图2电路通过PMOD接口从STM32开发板获得3.3V电源，再用LDO芯片XC6206P122MR从3.3V向下稳压到1.2V内核电源，LDO后带有100uF电容,1.2V上电时间自然要落后于3.3V上电。 板子已经发出去打样了，估计今天就能到，我到时候焊接测试下； 软件： 环境配置： AG1280的开发EDA软件Supera还不具备分析和综合电路的能力，但能实现其特有的PLL和片上RAM的IP核打包、综合后的布局布线、下载文件打包及下载等功能。 ...