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Uboot和系统跑起来了，接下来就是进行驱动开发了； Heartbeat(心跳灯) 修改设备树： 在设备树文件arch/arm/boot/dts/sun8i-v3s-licheepi-zero.dts中； 在 / { } 所包裹的根节点目录下添加： leds { compatible = "gpio-leds"; user_led { label = "led:usr"; gpios = ; /* PE12 */ }; }; 其中 gpios = ; /* PE12 */ 代表引脚 4 * 32 + 12也就是PE12（ A~G： 0~6） 其名字为：led:usr； 系统启动后与LED控制有关的文件； 系统启动后，将看到这样的文件： $: ls /sys/class/leds/ led:usr 这里三个文件夹分别对应设备树中定义的三个LED； 编译设备树： 可以只编译设备树，不编译其他文件； make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabi- dtbs -j12 控制LED灯亮灭： 点亮LED： $: echo 1 > /sys/class/leds/led\:usr/brightness 熄灭LED： $: echo 0 > /sys/class/leds/led\:usr/brightness 控制LED闪烁： ...

最近画了一个Linux板子，主控是全志的F1C100S，自带了32M RAM，不是很大，但是可以学习下； 板子图片： 板子正面 板子反面 UBoot启动 FLASH下载工具使用 1、通过命令 sudo sunxi-fel ver 来确认有无成功进入fel模式； sudo sunxi-fel ver 2、短接FLASH1和4脚，可以进入fel模式，其实就是CS引脚拉低； 3、单次运行（下载到RAM中）： sunxi-fel uboot /your/path/to/u-boot-sunxi-with-spl.bin 4、烧进 spi-flash （开机自启） sunxi-fel -p spiflash-write 0 /your/path/to/u-boot-sunxi-with-spl.bin 其中0是烧录偏移地址； Uboot编译 sudo apt-get install git git clone https://gitee.com/LicheePiNano/u-boot.git cd u-boot # 查看分支 git branch -a # 切换到 Nano 分支 git checkout nano-lcd800480 git clone -b nano-lcd800480 --depth=1 https://github.com/Lichee-Pi/u-boot.git 此处告知make采用arm-linux-gnueabi下的所有交叉编译工具，目标架构为Arm，设定各项默认配置为 nano 的spiflash支持版 make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabi- f1c100s_nano_uboot_defconfig # 若不带spi-flash的板子，请换成 licheepi_nano_defconfig # 进行可视化配置 make ARCH=arm menuconfig # 修改默认bootcmd gedit include/configs/suniv.h # 需要修改为 #define CONFIG_BOOTCOMMAND "run distro_bootcmd" # 开始编译 make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabi- -j8 只需要u-boot-sunxi-with-spl.bin即可； ...

大四应该没多少事情了，想继续做一下FOC相关的； 开发过程(持续更新)： 2022年9月29日： 中间好久没有更新，是这几天比较忙，没有时间写； 算下来，FOC的板子做了三个大的版本，五个比较小的版本，可以说是一次次的迭代更新； 主控 供电方案 驱动模块 是否有电流采样 通信方式 FOC-V1 STM32F103C6T6 AMS1117-3.3V DRV8313 否 UART FOC-V2 STM32F103C6T6 AMS1117-3.3V DRV8313 否 UART FOC-V3 STM32F103C6T6 AMS1117-3.3V MP6540 是 UART FOC-V4 AT32F403ACGU7 AMS1117-5V & AMS117-3.3V DRV8313 否 UART FOC-V5 STM32F405RGT6 L7805 & AMS1117-3.3V BTN7960B 是 UART/CAN 代码自己也加入了很多功能，电流环还没有做出来，后边再继续努力做，加油！ 板子PCB： 版本 图片 FOC-V1 FOC-V2 FOC-V3 FOC-V4 FOC-V5 2022年9月12日： 中间好久不更新，这些天对FOC项目做了更多的测试，还有做了一些应用，例如倒立摆，平衡车等等； 想要加上电流环，刚开始自然的想法是，用合金采样电阻加电流放大器加stm32的AD，这个外围电路比较麻烦，成本也很高； 昨天查找资料发现了一个芯片：MP6540，三相电机驱动芯片，且内部集成了电流检测，只需要用32的AD去读就可以了，今上午画了一个测试板，已经发去打样了，希望能正常工作； 等板子回来了，我测试一下，在说要不要改用这个芯片； 2022年9月3日： 修改的板子今天已经到了，焊接好了，也测试了，很完美，发热没那么严重了； 这次使用的LDO是AMS1117(SOT-89封装)，它的输入最高电压是18V，完全够用了，发热虽然还是很大，但封装也更大了，所以还是可以接受的； AMS1117数据手册说明的的输入电压限制 在测试过程中，长时间运转未出现任何问题，闭环控制，开环控制都可以很好运转； 后续就是开始做平衡车，调参数； 2022年8月22日： 今天又查看了一下RT9013-33GB的数据手册，发现电压最大为5.5V，看来是要换供电部分的电路了； 输入电压限制 输出电流限制 ...

最近在做FOC项目的时候，用到了GIT中的分支功能，因而再复习一下GIT的用法，在此记录一下GIT常用命令； 为表简洁，我就直接给出具体的命令以及简短的注释和自己对此的理解； 1、git init 用于初始化git仓库； 2、git add +文件名 将指定工作区文件提交到git暂存区； -A，是添加文件夹内的所有文件到暂存区； 每次提交，都要git add加入到暂存区，然后再commit提交； 第一次修改 -> git add -> 第二次修改 -> git add -> git commit； commit提交的是git add 加入的修改的内容，而不是文件当前的内容； 3、git commit -m +“本次提交的说明” 将暂存区文件提交到仓库； -m，后边是关于本次提交的说明； 该命令执行成功后会显示提交的内容： 例如： 1 file changed：1个文件被改动； 2 insertions：插入了两行内容； 4、git status 显示当前仓库的状态（被修改的文件是否被提交）； 例如某个文件被修改却未被提交； 包括工作区的文件修改情况和暂存区的文件修改情况； 5、git diff +文件名 查看文件修改内容； 常看尚未被提交的文件做了什么修改； 是工作区和暂存区文件之间的差别； 6、git log 显示从近到远的提交日志； 7、git reset —hard HEAD^ 回退到上一版本； HEAD 当前版本 HEAD^ 上一版本 HEAD^^ 上上一版本 8、git reset —hard 1094a 回退或者前进到指定版本； —hard，后边的是版本号前几位； ...

昨天花了一个USB转TTL小板子，其中芯片引脚有RT和CTS，之前从没用过，还是查找资料了解一下吧。 RTS （Require ToSend，发送请求）为输出信号，用于指示本设备准备好可接收数据，低电平有效，低电平说明本设备可以接收数据。 CTS （Clear ToSend，发送允许）为输入信号，用于判断是否可以向对方发送数据，低电平有效，低电平说明本设备可以向对方发送数据。

用Markdown编辑数学公式看起来会很舒服，学一下； 希腊字母： 常见希腊字母： $\alpha$、$\beta$、$\chi$、$\Delta$、$\Gamma$、$\Theta$ $$ \alpha\beta\chi $$ 显示效果为： \alpha\beta\chi\Delta\Gamma\Theta 注：当希腊字母的LaTex语法首字母大写时，即输出大写的希腊字母；首字母小写时，输出小写的希腊字母。 数学结构： 分数： $\frac{abc}{xyz}$ 显示效果为： \frac{abc}{xyz} 根号： $$ \frac{\sqrt{1+abc}}{\sqrt{1-abc}} $$ 显示效果为： \frac{\sqrt{1+abc}}{\sqrt{1-abc}} 向量符号： $\overrightarrow{F}$ 显示效果为： \overrightarrow{F} 定界符： $|$、$\|$、$\Uparrow$ 显示效果为： |、|、\Uparrow 注：将上述定界符与\left和right组合使用可以使得定界符匹配其内容的高度。 比如要构建一个如下的矩阵的行列式。 $$ \left|\begin{matrix} 1 & 2 & 3 \\ 4 & 5 & 6 \\ 7 & 8 & 9 \end{matrix} \right| $$ 显示效果如下： \left|\begin{matrix} 1 & 2 & 3 \ 4 & 5 & 6 \ 7 & 8 & 9 \end{matrix} \right| ...

记录一下刷题中遇到的知识点； 1、(断言)assert 在程序设计中，断言（assertion）是一种放在程序中的一阶逻辑（如一个结果为真或是假的逻辑判断式），目的是为了标示与验证程序开发者预期的结果－当程序执行到断言的位置时，对应的断言应该为真。若断言不为真时，程序会中止执行，并给出错误消息。

异或的常见用法； XOR用法 一、运算真值表： 0 ^ 0 = 0 0 ^ 1 = 1 1 ^ 0 = 1 1 ^ 1 = 0 二、运算定理： 一个值与自身的运算，总是为 false。 x ^ x = 0 一个值与 0 的运算，总是等于其本身。 x ^ 0 = x 可交换性 x ^ y = y ^ x 结合性 x ^ (y ^ z) = (x ^ y) ^ z 三、应用： 1、简化运算； 多个值的异或运算，可以根据运算定律进行简化。 a ^ b ^ c ^ a ^ b = a ^ a ^ b ^ b ^ c = 0 ^ 0 ^ c = c 2、交换值； 两个变量连续进行三次异或运算，可以互相交换值。 假设两个变量是x和y，各自的值是a和b。下面就是x和y进行三次异或运算，注释部分是每次运算后两个变量的值。 x = x ^ y // (a ^ b, b) y = x ^ y // (a ^ b, a ^ b ^ b) => (a ^ b, a) x = x ^ y // (a ^ b ^ a, a) => (b, a) 这是两个变量交换值的最快方法，不需要任何额外的空间。 3、加密； 异或运算可以用于加密。 第一步，明文（text）与密钥（key）进行异或运算，可以得到密文（cipherText）。 text ^ key = cipherText 第二步，密文与密钥再次进行异或运算，就可以还原成明文。 ...

转自知乎，如何做到有用的学习； 问题描述：为什么我的成绩那么好，最终还是成了一个没用的人？ 作者：东坡夜奔 链接：https://www.zhihu.com/question/30375123/answer/48170636 来源：知乎 著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。 基本问题： 说两个问题。一是知识空白的问题。二是知识技能化的问题。 1、知识空白 我们初高中（甚至大学）学到的知识，是教育部根据我国整体教育情况，考虑成本和国家工业化的需求，制定的一整套学习计划。 说白了，目的很简单：就是用尽可能低的成本，培养出对于推进我国工业化和现代化足够多的人才。 对于每个人个人的具体情况，对于一个人的人格情感培养，对于毕业后在社会上的就业，对于一个人的自我实现，基本上都没有考虑。 它是一个整体考量，不是个体考量。 所以，你会有很多知识空白。 很多对于你自己人生成长成才所必须的知识，是空白的，尤其对于出身小地方或者农村的孩子们，学校教育几乎是唯一接受教育的途径，这种情况就更加严重。 情感教育，心理教育，人格教育，美学，人际交往知识，良好的生活习惯…… 都没有，都是空白。 再加上城市与农村的差异带来的冲击，学校和社会的差异带来的冲击，面临这样的心理困境，是正常的，不必过于焦虑。——这些东西，我们的教育中也是空白。 这些重要的东西，经济发达物质基础好，父母见识广的地方，可能可以通过家庭教育进行弥补（他们的问题本来就少），但鉴于目前的经济和教育水平，在我国绝大多数地区，都做不到。 我大学之后陷入困境，某种程度上，就是因为这些缺失的知识。 比如心理学，比如思维科学，最重要的两门课，如何保持心理康健，如何正确地进行思考，我们的学校教育中都是空白。 随着经济的不断发展，随着整个社会对于个体的逐渐重视，这个情况会有所好转，但是，我们毕竟来不及了。 所以延伸出来的，就是自我教育的问题。 好在你还年轻，会读书，会工作，会上网，会来知乎学习，会自我教育，就不算晚。 2013年11月3日，我在某笔记里写下一篇名为《五年多的成长》的日记，里面写到毕业后才意识到的，自己所面临的困惑。 六种困惑，其实都是知识的空白而已。 1、男女之惑——对于情感的知识 2、心理之惑——心理学 3、性格之惑——我是什么性格以及为什么是这个性格 4、方法之惑——为什么一腔真心、无数努力却做不成事 5、自我之惑——我是不是没有自我，为什么没有自我，如何建立自我 6、方向之惑——未来要怎么走 其实这些问题，通过心理学和思维科学的学习，在毕业之后的五年里，我基本都有了较为清晰的阶段性认识。 问题是，在之前的22年里，我不知道这些知识。 自我教育，毕业之后的自我教育，才是人生成长的关键。 这是对知识空白问题的解决。 2、知识技能化 我们学校中学习的，都是知识，但对于个人来说，知识不转化为技能，就无用。 知识当然是伟大的，那是人类百万年进化的结晶，但是，我们必须意识到，你的知识只有转化为技能，才拥有了价值。 你的价值，附着于你的技能之上。 你是律师，你要会打官司，能打赢官司，才能赚到钱，体现个人价值。 你是医生，你要会治病，能治好病，才能赚到工资，体现个人价值。 你是警察，你要会维持治安，打击犯罪，才能赚到工资，体现个人价值。 …… 你说我有知识，但是我什么都不干，那就只好饿死，因为你没有通过技能体现出你的价值来。 当年明月研究了多年明史，如果他不写出《明朝那些事儿》，就无法证明自己的价值。——他把明史的知识技能化了——转变成了一本书。 郎朗学习了多年钢琴，如果他不去参加比赛获奖不去表演，就无法证明自己的价值。——他把钢琴弹奏技能化了——转变为一首首曲子。 你要把你学习到的知识转化为对这个社会有价值的技能，这才有用。 还是自己的例子，经过三年的锻炼，我基本上掌握了公文写作的技能，所以现在很崩溃，写稿子写讲话稿写的脑子想炸了，但是我的知识（文字知识，政治知识，写作知识，专业知识，部门知识……）转化为了技能（公文写作）。 所以，你就可以靠技能吃饭了，有了这个技能，虽然并不是多大的笔杆子，但毕竟有了自己的利用价值，所以领导对自己还不错，提拔的时候也会考虑，不至于让你做凉板凳坐很久。 家有万贯不如一技傍身，就是这个意思。 你学了那么多知识，可否能够转化为某种对这个社会、对别人有价值的技能？ 技能远大于知识。 技能能吃饭，知识不行。 技能能发家，知识不行。 切记切记，要将知识转化为技能。 比如：你看了那么多电影，一肚子电影的知识，可有没有想过写剧本？ 写剧本，就是技能。 另：会考试也是一个技能啊，而且是很厉害的技能，一次没考上怕什么，多考几次就是了。 延伸问题： 技能的门槛。 你说我有技能啊，为什么还是没价值？ 可能是你自己的技能没有建立高门槛，随便就被别人比下去了。 这是个高度竞争的社会。 二八法则。 所谓20%的人赚走80%的利润，就是因为人家建立了高门槛。 1、高门槛不一定需要知识，人家资本雄厚，同样是高门槛，人家脸皮够厚，同样是高门槛，知识只是一个参考因素。 2、在知识—技能这个维度，建立高门槛需要精确定位市场、研究规律、不断实践、积累经验、建立细节体系——建立你自己的高门槛，就能享受相对高的回报，因为你的价值也是相对高的。——这需要时间，需要思考，需要不断改进、需要耐心。 3、耐心本身就是一个高门槛，这个世界上，聪明人很多，耐心的人，却真的不多。 4、知识很重要，要充分利用（别小看考试能力，你知道多少领导家孩子想要进公务员系统却考不进来吗？），尤其是当你只拥有知识的时候，但问题是，不要过于夸大知识的作用，而且，你所拥有的知识，并不一定有价值。 ...

到今天为止（2022\08\07），我的暑假实习就要接近尾声了，我想，记录一下我这一个多月的实习经历吧，毕竟这是自己的第一份正式工作；