FOC基础源码分析
以基于STM32F103的FOC源码为例分析； 保存电机参数 采用宏定义开关来决定是否要进行参数校准； //1 已校准 //0 未校准 #define IS_ALIGN 0 //参数数据结构体 struct ALIGN_DATA { long direction; int pole; float zero_angle; } DATA_ALIGN; //根据宏定义判断是否要更新FLASH中存储的参数 #if IS_ALIGN Internal_ReadFlash(ALIGN_ANGLE_ADDR, (uint32_t *)&DATA_ALIGN, 3);//读取内部FLASH中的参数 sensor_direction = DATA_ALIGN.direction; //方向 pole_pairs = DATA_ALIGN.pole; //极对数 zero_electric_angle = DATA_ALIGN.zero_angle;//零点角度 #else // //此处略去参数识别代码 // DATA_ALIGN.direction = sensor_direction; //方向 DATA_ALIGN.pole = pole_pairs; //极对数 DATA_ALIGN.zero_angle = zero_electric_angle;//零点角度 Internal_WriteFlash(ALIGN_ANGLE_ADDR, (uint32_t *)&DATA_ALIGN, 3);//将参数写入单片机内部FLASH中 通过UART通信控制电机 /** * @brief 简易串口命令接收，需在while循环里重复调用该函数 * @return 无 */ void commander_run(void) { if ((USART_RX_STA & 0x8000) != 0) { switch (USART_RX_BUF[0]) { case 'H': printf("Hello World!\r\n"); break; case 'T': // T6.28 target = atof((const char *)(USART_RX_BUF + 1)); printf("RX=%.4f\r\n", target); break; case 'D': // D M1_Disable; printf("OK!\r\n"); break; case 'E': // E M1_Enable; printf("OK!\r\n"); break; } USART_RX_STA = 0; } } #define USART_REC_LEN 256 unsigned char USART_RX_BUF[USART_REC_LEN]; //接收缓冲，usart.h中定义长度 //接收状态 // bit15 接收完成标志 // bit14 接收到0x0D // bit13~0 接收的字节数 unsigned short USART_RX_STA = 0; //接收状态标志 //发送的命令必须以"\r\n"作为结尾，以标志命令的结束 void USART1_IRQHandler(void) //串口1中断程序 { unsigned char Res; if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) // { Res = USART_ReceiveData(USART1); //读取接收到的字节 if ((USART_RX_STA & 0x8000) == 0) //接收未完成 { if (USART_RX_STA & 0x4000) //接收到了0x0d { if (Res != 0x0a) { USART_RX_STA = 0; //接收错误，重新开始 } else { USART_RX_STA |= 0x8000; //接收完成 USART_RX_BUF[USART_RX_STA & 0X3FFF] = '\0'; //最后一个字节放'0’，方便判断 } } else //还没收到0x0D { if (Res == 0x0d) { USART_RX_STA |= 0x4000; } else { USART_RX_BUF[USART_RX_STA & 0X3FFF] = Res; USART_RX_STA++; if (USART_RX_STA > (USART_REC_LEN - 1)) { USART_RX_STA = 0; //接收错误，重新开始 } } } } } }