ROS

做毕设用到了ROS，这里记录ROS相关知识； 语言基于Python，因为C++短时间学不起来，Python的话还能懂一些； 工作空间构建 创建一个新的文档夹 我们创建一个新的文档夹作为新的工作空间的开始 给每个新的工作空间创建一个新的文档夹是一个好习惯，取上面名字无关紧要，但是最好能从这个名字上看出这个工作空间是干什么的，例如main_ws，(主要工作空间)： mkdir main_ws 将功能包放入src也是一个比较好的习惯，我们创建一个工作空间同时创建一个src文档夹，然后进入这个文档夹内： mkdir main_ws/src cd main_ws/src 与ROS1不同，ROS2的工作空间并不需要init； 自定义包 如何在ROS2中创建一个功能包呢？我们可以使用这个指令： $ ros2 pkg create --build-type 在ros2命令中： pkg：表示功能包相关的功能； create：表示创建功能包； build-type：表示新创建的功能包是C++还是Python的，如果使用C++或者C，那这里就跟ament_cmake，如果使用Python，就跟ament_python； package_name：新建功能包的名字。 比如在终端中分别创建C++和Python版本的功能包： cd ~/main_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_pkg_c # C++ ros2 pkg create --build-type ament_python learning_pkg_python # Python 对于Python包： 只需要进到构建的包文件夹中，进入与上一层文件夹名字相同的包中即可，然后写入源文件； 然后修改package.xml文件： from setuptools import setup package_name = 'serial_test' setup( name=package_name, version='0.0.0', packages=[package_name], data_files=[ ('share/ament_index/resource_index/packages', ['resource/' + package_name]), ('share/' + package_name, ['package.xml']), ], install_requires=['setuptools'], zip_safe=True, maintainer='xioafei', maintainer_email='2253770787@qq.com', description='TODO: Package description', license='TODO: License declaration', tests_require=['pytest'], entry_points={ 'console_scripts': [ 'interface_object_pub = serial_test.interface_object_pub:main', # 'interface_object_sub = serial_test.interface_object_sub:main', ], }, ) 编译功能包 在创建好的功能包中，我们可以继续完成代码的编写，之后需要编译和配置环境变量，才能正常运行： ...