ROS相关知识

Tue, 28 Feb 2023 08:56:52 +0000

做毕设用到了ROS，这里记录ROS相关知识；

语言基于Python，因为C++短时间学不起来，Python的话还能懂一些；

工作空间构建

创建一个新的文档夹我们创建一个新的文档夹作为新的工作空间的开始给每个新的工作空间创建一个新的文档夹是一个好习惯，取上面名字无关紧要，但是最好能从这个名字上看出这个工作空间是干什么的，例如main_ws，(主要工作空间)：

mkdir main_ws

将功能包放入src也是一个比较好的习惯，我们创建一个工作空间同时创建一个src文档夹，然后进入这个文档夹内：

mkdir main_ws/src
cd main_ws/src

与ROS1不同，ROS2的工作空间并不需要init；

自定义包

如何在ROS2中创建一个功能包呢？我们可以使用这个指令：

$ ros2 pkg create --build-type

在ros2命令中：

pkg：表示功能包相关的功能；
create：表示创建功能包；
build-type：表示新创建的功能包是C++还是Python的，如果使用C++或者C，那这里就跟ament_cmake，如果使用Python，就跟ament_python；
package_name：新建功能包的名字。

比如在终端中分别创建C++和Python版本的功能包：

cd ~/main_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_pkg_c               # C++
ros2 pkg create --build-type ament_python learning_pkg_python # Python

对于Python包：

只需要进到构建的包文件夹中，进入与上一层文件夹名字相同的包中即可，然后写入源文件；

然后修改package.xml文件：

from setuptools import setup

package_name = 'serial_test'

setup(
    name=package_name,
    version='0.0.0',
    packages=[package_name],
    data_files=[
        ('share/ament_index/resource_index/packages',
            ['resource/' + package_name]),
        ('share/' + package_name, ['package.xml']),
    ],
    install_requires=['setuptools'],
    zip_safe=True,
    maintainer='xioafei',
    maintainer_email='2253770787@qq.com',
    description='TODO: Package description',
    license='TODO: License declaration',
    tests_require=['pytest'],
    entry_points={
        'console_scripts': [
         'interface_object_pub  = serial_test.interface_object_pub:main',
        #  'interface_object_sub  = serial_test.interface_object_sub:main',
        ],
    },
)

编译功能包

在创建好的功能包中，我们可以继续完成代码的编写，之后需要编译和配置环境变量，才能正常运行：

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自定义包

编译功能包